——工业应用场景对于高精度定位技术的需求与应用案例分析

2021年9月27日，由深圳市科学技术协会（以下简称“市科协”）主办、深圳市物联网产业协会承办的“自主创新大讲堂精品项目-UWB与蓝牙AoA高精度定位技术研讨论坛”在深圳东华假日酒店举办。来自物联网行业近60余名企业代表参与了本次研讨论坛，深圳市天工测控技术有限公司（SKYLAB）总经理杨永辉先生受邀参加，并进行了以“工业应用场景对于高精度定位技术的需求与应用案例-基于UWB技术的机器人高精度位置校准”为主题的技术分享。

在此次研讨会上，市科协党组成员、副巡视员孙楠及深圳市物联网产业协会执行会长杨伟奇发表致辞，首先对协会工作予以充分肯定和认可，同是也鼓励UWB与蓝牙AoA产业链企业发挥自身优势，通过此次论坛凝聚产、学、研各界的力量，加快高精度定位技术的发展，让空间数字化更好的为工业物联网服务。之后，深圳市物联传媒有限公司主编张中良也为大家带来针对UWB与蓝牙AoA高精度定位技术市场调研后的报告分享。

在本次研讨论坛的专题研讨环节，受邀的深圳市睿德通讯科技有限公司副总裁张俭、深圳市合扬智能卡科技有限公司CEO陈舒萍、深圳大学特聘副研究员、深圳市“孔雀计划”高层次引进人才张沛昌、深圳市久通物联科技股份有限公司董事长陈遵炎、深圳市天工测控技术有限公司总经理杨永辉、成都四相致新科技有限公司董事长兼CEO杨伟航6位专家学者分享了他们的独到见解。6位专家学者分别以高精度LBS的关键定位技术、市场方向、高精度定位产品的市场趋势、UWB定位技术的特性、UWB定位技术的发展历程及场景需求为切入点，详细介绍了UWB定位技术在常见工业场景、企业管理、智慧交通、新能源领域、车间巡检等方面的市场应用。

天工测控·SKYLAB从2014年进入室内定位领域的产品及解决方案研发，目前在该领域已研发出基于蓝牙及UWB定位技术相关的产品及解决方案，并应用在智慧园区、智慧监狱、智慧养老、智慧工地及工业物联网等行业。杨永辉先生主要以基于UWB TWR定位的机器人高精度位置校准应用为例，简单介绍了机器人定位中常用定位技术的优劣对比，还延伸性的介绍了基于UWB技术的机器人SLAM主动定位方案的系统架构、TWR定位原理、TWR算法模型及直线/S形高精度位置校准。

基于UWB技术的机器人高精度位置校准应用

用于室内SLAM系统的机器人，整个构成由高通4核2GHz Android系统、全志4核1.5G Linux系统及无线充电BMS控制系统、Sub-1G的Wifi Halow、4个一体化（电机/电控/减速器/旋变编码器）电机及传感器构成，外加2个用于室内地图构建和避障的激光雷达，用于辅助精准定位，识别设定标志和二维码的4个摄像头以及高精度惯导模块、UWB基站。

机器人室内定位原理：所有传感器采集的数据通过ROS进行算法融合和消息机制传递，最后生成运动控制。

天工测控·SKYLAB的UWB技术在机器人SLAM主动定位系统的应用介绍

系统由至少4个定位标签Tag和至少1个基站Anchor组成。

定位基站安装在机器人身上，用于轮流发起对标签的测距请求，定位标签用来响应基站的测距请求，并判断基站测距请求的标签ID和自己是否符合，标签默认只对自身ID的测距请求进行响应，定位基站轮流与4个Tag进行TWR测距，时间间隔调到最小，可以忽略定位过程中的位移，即可结合已知标签的坐标和到标签的距离，通过TWR算法计算出自身的坐标。结合TWR算法模型及直线校准、S形校准，为机器人提供校准后的10-30cm精度的准确位置，辅助机器人定位。

SKYLAB可提供机器人SLAM主动定位系统中的UWB基站、UWB定位标签等硬件产品及UWB定位引擎算法、管理平台等软件支持，协助完成机器人辅助定位。详询SKYLAB官网右侧客服QQ或0755-83408210。